Die Burg verlor jedoch mehr und mehr ihre wehrtechnische Bedeutung und diente ab 1670 als Heim für invalide Soldaten. Während des 30-Jährigen Krieges wird sie mehrfach belagert. 1766 wird ein Gericht und Gefängnis eingerichtet, 1771 wird die Garnison abgezogen und die Burg ist so entmilitarisiert. Leere Teile der Burg werden an die Stadt verkauft, die in diesen ein Armen – und Waisenhaus einrichtet, welches bis 1840 Bestand hat. Das Gefängnis wurde bereits 1811 ausgelagert.
2000 werden die Museen in ein neueres, moderneres Konzept gebracht und nach halbjähriger Umbauzeit wiedereröffnet. In den folgenden Jahren werden viele Teile der Burg, unter anderem der Burghof, saniert. Im Jahre 2014 eröffnet der Erlebnisaufzug Burg Altena, der die Besucher direkt aus der Fußgängerzone in den Burghof befördert.